Windows10からは、ほぼ慣れてしまったのだが、以下の順番でアクセスしていた。

１．ラズパイを起動させる（電源を入れる）
２．少し待ってから、WindowsでX端末（TeraTerm）を起動し、IPアドレスとアクセスIDを入れる。
３．ｌｓコマンドでファイルを確かめてアクセスできたことを確かめる。
４．X端末のシェルでvncserverを起動する
５．Windows10でVNC Viewerを起動する

ubuntuにはよくわかりませんが、XTermというソフトがあったので、TeraTermの代わりに使ってみたら同じように使えました。
というわけで、上記１から４までが一気に解決。
VNC Viewerについては、Javaベースのクライアントソフトをつかっていましたが、ubuntuには標準でSSL/SSH VNC Viewerなるものがついていたので使ってみました。

うーん。なんだかアクセスはしているようですが、エラーになってしまい、ラズパイのXデスクトップが表示されません。

-------2017/5/17追記
今日はごごの休暇をとってラズパイのメンテナンスです。ここのところファイルのアップデートは気を抜かず続けていましたが、SDカードのバックアップをとっていません。とにかくラズパイのデスクトップをUbuntuから見たいということだけに専念します。

最初は上記の通り、SSL/SSH Viewerというものを名前につられて使っていたのですが、旨く行かないので検索して調べてみたら、Remminaというターミナルソフトがあることがわかりました。
これに、ラズパイのIPアドレスと、X Desktopの番号（ポート番号ではなく単にデスクトップの番号）をいれてやると簡単に起動したので拍子抜けです。
自宅PC同士とはいえ、今後のためにもSSHでアクセスしたほうがよいのでしょう。次回はその研究をします。